Page 20 - 822

структурна схема.
По ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкненого контуру слід
визначити необхідну величину зміни коефіцієнта підсилення в
дБ, з тим, щоб запаси стійкості увійшли до необхідних
інтервалів, переважно ближче до їх верхніх меж. По фазі це
0
0
35 65 і по амплітуді 61220 дБ. Зміну коефіцієнту
підсилення контуру слід провести шляхом введення П-
регулятора (підсилювача) безпосередньо за суматором
головного контура управління. Якщо при цьому підсилення
замкнутого контуру опиниться менше 20 дБ, слід ввести в
контур головного зворотного зв'язку, відразу після П-
регулятора, ПІ-регулятор з функцією передачі:

1 T s  1
(W ) s  k P 1 (  )  5 . 0  І (3.8)
T І s T І s
де:k Р – коефіцієнт підсилення ПІ-регулятора; Ті – постійна
часу інтегратора, обернено пропорційна частоті сполучення
(злому)  З апроксимацій ділянок ЛАЧХ з нахилами 0дБ/дек і -
20 дБ/дек відповідно.
Примітка. Підсилення П-регулятора можна врахувати в
ПІ-регуляторі, з тим, щоб зменшити кількість функціональних
блоків в структурній схемі САР.
Після коректування підсилення або, можливо, введення
ПІ-регулятора, слід наново провести моделювання
розімкненого контуру системи, побудувати ЛАЧХ і ЛФЧХ і
переконатися в тому, що запаси по фазі і амплітуді
відповідають поставленим вимогам проектування системи.
Коефіцієнт підсилення контуру в астатичній системі
безпосередньо не регламентується, а побічно він характеризує
швидкодію системи.

20