Page 142 - 68

Теоретична механіка

визначаються положенням і
рухом тіла і навпаки. Ліній-
ний кут двогранного кута
між півплощинами P і Q
позначимо  . Заданням
цього кута цілком визнача-
ється положення рухомої
півплощини Q , а разом з
тим і положення тіла. Кут 
називається кутом пово-
роту тіла. Під час обертан-
ня тіла кут повороту  змі-
нюється з часом, тобто  є
Рис. 100
деякою функцією часу t
    .t (2.34)
Записане рівняння називається рівнянням (законом) обе-
ртання твердого тіла навколо нерухомої осі, бо, знаючи це рі-
вняння, можна визначати положення тіла в будь-який момент
часу.
Кут повороту вимірюється в радіанах і вважається до-
датним, якщо він відкладається проти ходу годинникової
стрілки, коли дивитися з кінця осі обертання.
Перша похідна за часом від кута повороту називаєть-
ся алгебраїчною кутовою швидкістю.
~
Вона позначається буквою  (омега)
~
  d . (2.35)
dt
Перша похідна за часом від алгебраїчної кутової швид-
кості називається алгебраїчним кутовим пришвидшен-
ням.
~
Кутове пришвидшення позначається буквою  (епсилон).
~ 2
~ d d 
   . (2.36)
dt dt 2
Модулі алгебраїчної кутової швидкості і кутового при-

142