Page 97 - 5637

Процедура обчислення невиміряних координат системи аналогічна в разі

використання спостерігається координати ( ) та її похідної ̇( ) [31].

ПРОГРАМА DRG

Призначення: рішення задачі аналітичного конструювання цифрового регулятора

із заданим критерієм оптимальності забезпечує обчислення керуючого сигналу

( ) = ∑ ( ). в кожен момент часу = 0, 1, … при використанні тільки

вихідний координати ( ) = ( ).

Програма розроблена на мові Паскаль стосовно СМ ЕОМ, але може бути легко

перенесена і на ЕОМ іншого типу, оснащені відповідними компіляторами. Це дозволяє

застосовувати програму для управління різними технологічними процесами.

Параметри:

— порядок вирівнювання (5.19);

— максимальне число ітерацій для визначення коренів характеристичного

рівняння;

— значення коефіцієнта ;

1, , 3, — точність визначення коренів характеристичного

рівняння ( 1 — відносний критерій збіжності ітерації, 2 — абсолютний

критерій збіжності за значеннями функції, 3 — точність визначення коренів,

— критерій точності при наявності кратних коренів);

— масив розміру + 1, що містить коефіцієнти рівняння (5.19);

— масив розміру 2 + 1, що містить коефіцієнти рівняння (5.19);

— коефіцієнти цільового функціоналу (розмірність );

— коефіцієнти переходу від вихідного рівняння до системи різницевих (розмірність

);

— масив коренів характеристичного рівняння (розмірність );

— характеристична матриця розміру 2 ∗ 2, 2 = ∗ 2;

, 1 — значення мінорів визначника, що відносяться до будь-рядку, для якої

вони не всі рівні нулю, і до деякого стовпцю (розмірність (2 , ), 1( , ));

— масив шуканих значень коефіцієнтів (розмірності ).