Page 96 - 5637

(0) (1) (2) ( − 3) ( − 2) ( − 1)

(0) (1) (2) … ( − 3) ( − 2) ( − 1)

…
(0) (1) (2) … ( − 3) ( − 2) ( − 1)

. . . . . . . .
. . . . . .
.
. . . … . . .
(0) (1) (2) … ( − 3) ( − 2) ( − 1)

(0) (1) (2) … ( − 3) ( − 2) ( − 1)
(0) → (1) → (2) → → ( − 3) → ( − 2) → ( − 1)

де в 1-й рядку значення вихідної координати системи. У процесі поступового
заповнення таблиці обчислюються невідомі елементи останнього стовпця, які і є
шуканими значеннями невиміряних координат ( − 1), … , ( − 1). Порядок

послідовних обчислень позначений в таблиці стрілками.
Для отримання необхідних формул повернемося до системи (5.20) і розглянемо її
останнє рівняння:
( + 1) = − ( ) − … − ( ) + ( ). (5.25)
( )−

Якщо в ньому покласти = 0, то маємо:
(1) = −
(0) − ⋯ − (0) + (0),

причому всі елементи правій частині відомі. Якщо в передостанньому рівнянні (5.20)
припустити = 1, то
(2) = (1) + (1),

де також всі елементи правій частині вже визначені. Отже, отримані всі елементи 2-го
стовпця таблиці. Продовжимо процес обчислень підставивши в (5.25) значення = 1,
знайдемо (2), … і, нарешті, ( − 1), … , ( − 1), на основі яких і формується

закон управління:

( − 1) = ( − 1).

При такій організації процесу регулювання система буде некерованою протягом

− 1 тактів (при цьому як ( ) зазвичай використовують природні шуми системи або

інші доступні для сприйняття чутливих елементів системи сигнали). Описаний процес

визначення невимірюваних координат ( − 1), … , ( − 1) використовується

тільки один раз. З моменту часу = cистема переходить в стаціонарний режим, і

значення узагальнених координат вираховуються безпосередньо за допомогою

співвідношень (5.26).