Page 85 - 5637

— останній нестандартний (тобто відповідний моменту закінчення управління

0 ≤ ≤ ) крок інтегрування;

— двовимірний масив, що складається з таблиці значень оптимальної траєкторії

системи, розмірності (0: , ), перший елемент – номер кроку у часі, другий –

відповідний компонент вектора стану;

— масив, в якому знаходиться значення критерію якості (елемент G (0)), а також

нев'язки в задоволенні крайових умов (елементи ( ), = 1, … , ), розмірності

(0: );

1 — індикатор, що вказує на тип отриманого результату: 1 = 1, якщо процес
ітерацій зійшовся і оптимальне управління із заданою точністю синтезовано, 1 = 2,

якщо процес ітерацій зійшовся, але не всі задані крайові умови задовольняються (в

цьому випадку коефіцієнти штрафу досягають максимальних значень), 1 = 3, якщо

процес ітерацій розходиться.

Атрибути всіх параметрів присвоєні або за замовчуванням, або (якщо потрібно

вживання іншого типу) як зазначено в тексті самої програми.

При зверненні до програми всім перерахованим параметрам необхідно присвоїти

відповідні значення. Масиву присвоюються значення початкового наближення, по

закінченні роботи програми в масиві Знаходиться таблиця функцій оптимального

управління. Елемент 1(0) – оптимальне значення розширеного критерію якості, інші

елементи масиву – кінцеві значення коефіцієнтів штрафу.

Допоміжні процедури:

( , ) — обчислення функції ℎ( , х); ( , , 1), ( , , 2), ( , , 3),

( , , , 4), ( , , , , 5) – обчислення значень масивів 1 − 5 відповідно;

НАМ — обчислення функції управління, що максимізувала гамільтоніан Н системи.

Тут

Т — поточний час;

— масив ( ( )) вектора стану системи;

— масив ( ( )) компонентів вектора управління;

Р — масив ( ( )) зв'язаних змінних;
⁄
1 — масив ( 1( )) значень приватних похідних ℎ( , ) функції ℎ;

2 — масив ( 2(0: )) значень функцій і ( = 1, … , );