Page 26 - 5637

Тобто автономна АСР розкладається на дві одно контурні автоматичні системи

керування з передавальними функціями

( ) ( − )
( )
( ) = 1 + ( ) ( − ) ,

( ) ( − )
( )
( ) = 1 + ( ) ( − ) ,

Реалізація системи автономного керування наштовхується на ряд труднощів
основні з них це:

1. Наявність частотного запізнення в контурі керування. Тоді динамічний

компенсатор повинен включати елементи випередження, які повинні визначати

майбутні значення виходів

2. Необхідність мати досить точну матеріальну модель об’єкта (передавальну

матрицю). Як правило, замість точної моделі передавальної функції використовують її

наближення. Якщо точна і наближена передавальні функції об’єкта значно

відрізняються між собою, то якість регулювання буде поганою, а система може стати

навіть не стійкою

3. Присутність в правих нулів передавальної функції. Ці нулі можуть стати

правими полюсами і їх неточна компенсація приводить до того, що в передавальній

функції замкненої системи з’являються нестійки полюси, в результаті чого система

стає нестійкою.

2.5. Синтез модального керування

Якщо багатовимірна АСР синтезована таким чином, що полюси замкнутої АСР

мають бажане значення, то говорять про реалізацію модального керування.

Допустимо, що лінеаризована модель об’єкта задана системою рівнянь:

̅
̅
= ̅ + + (2.19)

= ̅ (2.20)

Будемо вважати, що розмірності векторів виходу і керування співпадають і

дорівнюють розмірності простору станів, що всі власні числа матриці Α дійсні і різні.

Будемо синтезувати керування у вигляді пропорційного зворотнього зв’язку

відносно виходів