Page 21 - 5637

де ( ) = ( ) ( ) – матрична передавальна функція розімкнутої АСК.

Передавальні функції

( ) + ( ) ( )
(2.13)

( ) + ( ) ( )

називають передавальними функціями замкненої АСК за керуванням і збудженням.

2.4. Синтез автоматичних систем керування

Якість багатовимірних систем керування можна значно поліпшити, якщо

застосовувати різні методи компенсації (розв’язування ) перехресних зв’язків. В таких

системах зміна якої небудь регульованої величини не приведуть до зміни інших.

Системи які мають такі властивості називають автономними. Оскільки в автономних

системах досягнута незалежність регульованих величин одна від одної, то такі
системи немов би розкладаються на ряд одно контурних незалежних систем

керування.
Необхідною і достатньою умовою автономності системи є діагональність

матричної передавальної функції.

Нехай необхідно керувати виходами процесу ( ) за допомогою керуючої дії

( ). Для цього застосовують багатовимірний регулятор з передавальною функцією

( ), яку здебільшого вибирають діагональною

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
⎡ ⎤
⎢ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 ⎥
( ) = ⎢ ⎥

⎢ ( ) ( ) ( ) ( ) ⋱ ( ) ( ) ⎥
⎢ ( ) ( ) ( ) ⎥
⎣ 0 ( ) ( ) ( )⎦

Для компенсації перехресних зв’язків в прямий контур керування після

регулятора включаючи компенсатор з передавальною функцією ( ) ( рис. 2.2).