Page 25 - 5637

⎡ 0 ⎤
1 ⎢ − ⎥
( ) = ⎢ ⎥
∆
⎢ − ⎥
⎣ − − ⎦

де ∆= , то
( )( )

⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
1 ⎢ − ⎥ ⎢ − ⎥
∙
( ) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ =

∆
⎢ − ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ − − ⎦ ⎣ − ⎦

⎡ 0 ⎤ 1 0
1 ⎢ ( − )( − ) ⎥

∆ ⎢ ⎥ = − 1 .

⎢ − ⎥
⎣ ( − )( − ) ( − )( − )⎦

Структурна (алгоритмічна) схема автономної АСР показана на рис. 2.4
Регулятор Компенсатор Об’єкт

y d 1 r 1 U 1 y 1
+ W (p) W (p)
p1
11
–

W (p)
21
+
y d 2 r 2 – U 2 y 2
+ W (p) + W (p) +
22
p2
–

Рисунок 2.4 – Структурна (алгоритмічна) автоматична АСР

У відповідності з формулою (2.14) передавальна функція автономної АСР буде

такою:

( ) = + diag ( ) ( ) diag ( ) ( ) ( )

або враховуючи значення матриць diag ( ) і ( ), отримуємо

( ) ( − )
⎡ 0 ⎤
⎢ 1 + ( ) ( − ) ⎥

( ) = ⎢ ( ) ( − ) ⎥
( )
⎢ 0 ⎥
⎣ 1 + ( ) ( − ) ⎦