Page 27 - 4845

Після диференціювання (2.17) одержимо рівняння для визначення
кутових прискорень  і 
2
3
 1  l   2  l  2   2 l  2   3  l  3   3 l  3 . (2.18)
3
2
1
Маючи результати розв’язків системи рівнянь (2.16), (2.17) і (2.18),
легко визначається лінійна швидкість і прискорення точки Е
 Е   1  l  2 l  21 .
1
a   1   l  1   2  l  2   2 l  21 .
1
21
Е
Системи рівнянь (2.16), (2.17) і (2.18) розв’язуємо одним блоком Given-
Find. Нижче наведена програма Mathcad з результатами виконання.

L1 0.04 L2 0.176 L3 0.07 L0 0.16 LDE 0.03 LAD 0.088 LAE 0.093
  LDE T
0  0 deg  21 atan   1  ( 0010)
3  LAD
T T
2  0.29 3  0.8 2  ( 00  ) 3  ( 00  )
1
1
T T
2  ( 001) 3  ( 001)
k  01  6 1k()  0  k 
Given
  cos 1k()( )     cos 2()   1     cos 3()  
L1   sin 1k()( )   L2   sin 2()  L0 0    L3   sin 3() 
 
     
 0   0  0    0 
  L1 cos 1k()( )     L2 cos 2()     L3 cos 3()  
1  L1 sin 1k()( )    2  L2 sin 2()   3  L3 sin 3() 



  0     0     0  
    L1 cos 1k()( )      L2 cos 2()    L2 cos 2()       L3 cos 3()    L3 cos 3() 











1  1  L1 sin 1k()( )    2  2  L2 sin 2()    2  L2 sin 2()   3  3  L3 sin 3()    3  L3 sin 3()
    0      0    0       0    0 



F2 k( )  Find 2 3 (   2   3   2   3)
i2 k( )  F2 k() 0 i3 k( )  F2 k() 1
AB k( )  F2 k() 2 CB k( )  F2 k() 3 AB k( )  F2 k() 4 CB k( )  F2 k() 5
Швидкість і прискорення точки Е
  L1 cos 1k()( )     LAE cos i2 k() ( 21)  


VE k()  1  L1 sin 1k()( )    AB k()  LAE sin i2 k() ( 21) 
   
 0   0 
    L1 cos 1k()( )    LAE cos i2 k() ( 21)       LAE cos i2 k() ( 21) 



AE k()  1  1  L1 sin 1k()( )    AB k()  LAE sin i2 k() ( 21)    AB k()  AB k()  LAE sin i2 k() ( 21) 




    0    0       0 



26