Page 24 - 4845

 1 2 l 1 cos 1   1 l 1 sin 1   2 2 l 2 cos 2   2 l 2 sin 2  

  2 l cos   l sin , 
3 3 3 3 3 3  (2.14)
  1 2 l 1 sin  1 1 2   1 l 1 cos 1   2 2 l 2 sin 2   1 l 2 cos 2  

  3 2 l 3 sin 3   1 l 3 cos 3 . 

Якщо  1  const , то  1  0 .
Лінійне прискорення точки Е визначиться диференціюванням (2.13)
a Ex    1 2 l 1 cos   2 2 l AE cos    21   2 l AE sin    21 ,
2
1
2
а Ey    1 2 l 1 sin   2 2 AE sin  l 2  21     2 AE cos  l 2  21   .
1
2
Повне прискорення точки Е a  a Ех  a 2 Еу .
Е
Системи рівнянь (2.9), (2.12) і (2.14) розв’язуємо одним блоком Given-
Find. Нижче наведена програма Mathcad з результатами виконання.
L1  0.04 L2  0.176 L3  0.07 L0  0.16 LDE  0.03 LAD  0.088 LAE  0.093
 LDE 
0  0 deg нульове положення кривошипа 21  atan   LAD  

   крок зміни кута повороту кривошипа 1  10
3
наближенi початковi значення шуканих параметрів
2  0.29 3  0.8 2   1 3   1 2  1 3  1
k  01  6 1k()  0  k 
Given
L1 cos 1k()( )  L2 cos 2( ) L0  L3 cos 3( )
L1 sin 1k()( )  L2 sin 2( ) L3 sin 3( )
L1 sin 1k()( )   1  L2 sin 2( )   2 L3 sin 3( )   3
L1 cos 1k()( )   1  L2 cos 2( )   2 L3 cos 3( )   3
2 2 2
L1 cos 1k()( )   1  L2 cos 2( )   2  L2 sin 2( )   2 L3 cos 3( )   3  L3 sin 3( )   3
2 2 2
 L1 sin 1k()( )   1  L2 sin 2( )   2  L2 cos 2( )   2  L3 sin 3( )   3  L3 cos 3( )   3
F1 k( )  Find 2 3 (   2   3   2   3)
Результати виконання програми
i2 k( )  F1 k() 0 i3 k( )  F1 k() 1
AB k( )  F1 k() 2 CB k( )  F1 k() 3 AB k( )  F1 k() 4 CB k( )  F1 k() 5

VEx k()   L1 sin 1k()( )   1  LAE sin i2 k() ( 21)   AB k()
VEy k( )  L1 cos 1k()( )   1  LAE cos i2 k() ( 21)   AB k()

2 2
VE k( )  VEx k()  VEy k()

23