Page 25 - 4845

2
2
AEx k()   L1 cos 1k()( )   1  LAE cos i2 k() ( 21)   AB k()  LAE sin i2 k() ( 21)   AB k()
2
2
AEy k()   L1 sin 1k()( )   1  LAE sin i2 k() ( 21)   AB k()  LAE cos i2 k() ( 21)   AB k()
2
AE k( )  AEx k()  AEy k() 2
1k() i2 k() i3 k()
  
deg deg deg AB k()   CB k()   AB k()   CB k() 
0 16.617 45.973 -3.333 -3.333 42.96 148.926
60 8.678 60.955 -0.048 5.64 12.737 20.551
120 11.456 96.156 0.923 5.441 9.131 -18.848
180 20.186 119.821 2 2 9.171 -43.52
240 33.242 117.943 1.934 -2.584 -14.434 -42.413
300 36.474 88.75 -1.491 -7.178 -48.756 -40.942
360 16.617 45.973 -3.333 -3.333 42.96 148.926

VEx k()  VEy k()  VE k()  AEx k()  AEy k()  AE k() 
0.18 0.147 0.232 -7.159 2.656 7.635
-0.344 0.196 0.396 -2.547 -2.414 3.509
-0.39 -0.126 0.41 1.503 -2.771 3.152
-0.117 -0.255 0.281 3.174 0.429 3.203
0.205 -0.089 0.223 2.845 2.364 3.699
0.46 0.121 0.476 1.61 0.713 1.761
0.18 0.147 0.232 -7.159 2.656 7.635

Векторний метод
Векторне рівняння (2.8) перепишемо у такому вигляді
l 1 e  l 2 e  l 0 e  l 3 e , (2.15)
2
3
0
1
де e - орти відповідних векторів l .
i
i
Орти запишемо у вигляді тримірного масиву
 x i 



e i  y i  або e  x i y i z i .
i
 z 
 i 
Вектори, які розміщені у площині хоу, матимуть координату z 0 . А
такі вектори як кутова швидкість і прискорення будуть мати відмінну від
нуля тільки координату z . Наприклад, вектор кутової швидкості з модулем

1
10c напрямлений проти годинникової стрілки запишеться так
 0   0 




 i  0 , а  i   0  - з протилежним напрямком.


   
 10   10 
Таким чином,
24