Page 26 - 4845

   1  cos  1  cos  2  cos  3 










e 0  0 , e 1  sin   , e 2  sin  2  , e 3  sin  3  .

1
  0   0    0   0 






З врахуванням векторного запису орт система (2.15) набуде вигляду
cos  1   cos  2     1  cos  3 





l 1  sin  1   l 2  sin  2   l 0  0   l 3  sin  3  . (2.16)
       
 0   0   0   0 
Векторне рівняння (2.16) розв’язуємо за допомогою обчислювального
блоку Given-Find. Фрагмент програми Mathcad

L1  0.04 L2  0.176 L3  0.07 L0  0.16 LDE  0.03 LAD  0.088 LAE  0.093
  LDE 
0  0 deg   21  atan  1  10
3  LAD 
2  0.29 3  0.8
k  01  6
Given
  cos 0 ( k  )    cos 2()   1     cos 3()  

L1   sin 0 ( k  )   L2   sin 2()  L0    L3   sin 3() 
0
 
  0    0   0     0  

F1 k( )  Find 2 3( )
1k()  0  k  i2 k( )  F1 k() 0 i3 k( )  F1 k() 1
1k() i2 k() i3 k()
  
deg deg deg
0 16.617 45.973
60 8.678 60.955
120 11.456 96.156
180 20.186 119.821
240 33.242 117.943
300 36.474 88.75
360 16.617 45.973

На другому етапі визначаємо кутові швидкості ланок  і  . Для
3
2
цього диференціюємо рівняння (2.8). Диференціювання виконуємо
відповідно до формули Бора
 1  l  2  l   3 l  , (2.17)
1
3
2
 cosl 1  1    cosl 2  2   cosl 3  3   l 0  





де - l 1  l sin  1  , l 2  l sin  2  , l 3  l sin  3  , l 0  0 .


 2
 3
 1
       
 0   0   0   0 
25