Page 18 - 4621

Прикладом інтегрувальної ланки є зміна кутової швидкості диска під впливом
керуючого моменту зовнішніх сил.
В операторній формі зв'язок між вхідною та вихідною змінними інтегрувальної
ланки має вигляд:
k
Y  p  X  p , (3.12)
p
звідки передавальна функція ланки:
Y  p k
W  p   . (3.13)
X  p p
Перехідна функція інтегрувальної ланки:
h   ktt  . (3.14)
Вагова функція інтегрувальної ланки:
   ht     kt  . (3.15)

Відповідні характеристики інтегрувальної ланки наведено на рис. 3.4:

h  t   t

k

arctgk

t t

Рисунок 3.4 - Перехідна та імпульсна перехідна (вагова) функції інтегрувальної
ланки

Рисунок 3.5 - Приклад ідеальної інтегрувальної ланки

Реальна інтегрувальна ланка не дорівнює точно інтегралу від вхідної
величини через певну інерційність, і рівняння такої ланки в операторній формі набуває
вигляду:
Tp   1 pY ( ) p  kX ( ) p . (3.16)
Передавальна функція має вигляд:
Y  p k
W  p   . (3.17)
X  p ( Tp  p ) 1
Рівняння (3.16) другого порядку можна замінити системою рівнянь першого
порядку:

18