Page 24 - 460

25

При використанні цього показника якості можна цілком
коректно підібрати коефіцієнти регулятора, при якому
інтеграл J мінімальний.
Зрозуміло, що окрім обраних критеріїв якості при
здійсненні процедури синтезу САУ на початковому етапі
повинна бути відома структура і параметри незмінної частини
системи, математичні моделі найбільш впливових зовнішніх
збурюючих сил та задаючої дії, повинен бути визначений клас
математичної моделі досліджуваної системи (лінійна або
нелінійна, стаціонарна або нестаціонарна, неперервна або
дискретна, одновимірна або багатовимірна, повна або неповна
та інше).

2.4 Методи синтезу послідовних коректуючих пристроїв
Послідовний коректуючий пристрій включається
послідовно в контурі системи в будь-якому місці. Але
найкращим варіантом є розміщення коректуючої ланки в
структурній схемі одразу після елемента порівняння, це
дозволяє позбутися при роботі системи високочастотних
перешкод та зменшити динамічну і статичну похибку САУ.
Паралельний коректуючий пристрій, на відміну від
послідовного коректуючого пристрою, має вигляд місцевого
зворотнього зв’зку.
Для дослідження вихідної та скоректованої систем
ідеально підходять ЛАЧХ і годограф Найквіста. Це зрозуміло,
якщо згадати, що при послідовному з’єднанні необхідно
перемножити функції передачі коректуючого пристрою та
незмінної частини системи W СК=W КП W НСК, а, відповідно,
просумувати їх ЛАЧХ – L СК=L КП+L НСК або скласти вектори
дійсної та уявної частини АФЧХ розімкнутої системи.
Враховуючи цей факт, легко знаходити ЛАЧХ коректуючого
пристрою за виразом L КП =L СК – L НСК, реалізувати цю ЛАЧХ
набором типових динамічних ланок з подальшою технічною
реалізацією у вигляді пасивних RC- ланцюгів або електричних
схем на операційних підсилювачах [6]. Типовим послідовним