Page 49 - 4523

При достатньо великому коефіцієнті зворотного зв’язку,
а, зокрема, при
k k T
k c . o  з o q (1.68)
T o
рівняння (1.66) не має дійсних коренів  і x . Таким
a ma
чином, автоколивання в системі неможливі.
Розглянемо тепер вплив зворотного зв’язку на фазовий
портрет системи. Для спрощення будемо вважати, що зона
невідчутності реле b 0 і стала часу двигуна T q  0. Згідно з
схемою вхідний сигнал нелінійного елемента

 1 k T p 1 
x    c . o o  x , (1.69)
н
 k з k o 
або після перетворень
x   k 1 1 T 1 p x , (1.70)
н
1  k k T
де k  c . o ; T  c . o o .
1 1
k з k o k c . o  k з k o
З врахуванням виразу (1.70) можна записати
диференціальне рівняння системи
d 2 x dx  dx 
T o   kf  xk 1  Tk 1 1  . (1.71)
dt 2 dt  dt 
В системі без внутрішнього зворотного зв’язку лінія
переключення на фазовій площині описується виразом x н  0
і співпадає з віссю ординат (рис. 11.16, а). Якщо ж на вхід
реле крім основного сигналу x подати допоміжний сигнал,
пропорційний похідній від x , то рівняння лінії переключення
1
для розглянутого ідеального реле без зони невідчутності має
вигляд
dx
T 1  x  0. (1.72)
dt

48