Page 378 - 256_

де y   H ; вихідна координата об’єкта; f   G - збурення,

S  gH ) 0 (
що діє на об’єкт; u   U - керуючий вплив; T 
 u ( ) 0 ( g )
 gH ) 0 (   ( u)   gH ) 0 (
стала часу об’єкта K  ; K    ,
G ) 0 ( ) 0 (
( u )  g   u  0 ( u )  g
K , K - передавальні коефіцієнти об’єкта за
G
збуренням і керуючим впливом; індекс “0” вказує на те, що
значення відповідних величин відповідає усталеному режиму
роботи об’єкта.
Рівнянню (12.61) відповідає та алгоритмічна структура
об’єкта, яка показана на рис. 12.7.

f

K G

Tp  1

U K – y
+
Tp  1

Рисунок 12.7 Алгоритмічна структура керованого об’єкта
Об’єкт характеризується двома входами і одним
виходом і, відповідно, його динаміка за кожним входом
відтворюється двома передавальними функціями.
Синтезуємо оптимальний регулятор, який підтримує
постійною величину y із умови, що критерій, якій
характеризує якість процесу керування має такий вигляд:
f t
1 2 2
R( y, u)   ( qy  ru ) dt (12.62)
2
0
де t - час керування; q і r вагові коефіцієнти
f

366