Page 371 - 256_

де f (x ,u ) - підінтегральний вираз критерія синтезу (12.36),
0
f (x ,u ) - права частина математичної моделі об’єкта, яка
записана в матрично векторній формі.
Вектор спряжених змінних  обчислюється як
розв’язок диференціального рівняння:
d K (x , , u  )
 , (t f )  0 (12.38)
dt d x
З врахуванням значень f (x ,u ) і (xf ,u ) рівняння
0
(12.37) набуде такого вигляду
1 T T T T T ~
K (x , , u  )   ( Qx x  x S u  u S x  u R ) u 
2 (12.39)
T
 ( xA  B ) u

Права частина рівняння (12.38) це градієнт функції K (x ,u , )

за змінною x , для знаходження якого скористаємось такими
правилами:

T T
z (  G z) a (  G z) T
1  2 G z; 2  G a;
d z 1 d z

T
z (  G z)
3  2 G a
d z 3
де a і z довільні не нульові вектори розмірністю n і n ;
1 2
G ,G ,G - матриці.
1 2 3
Останні правила дають можливість знайти

359