Page 368 - 256_

Приймаючи до уваги (12.26), отримуємо
d y
 (  K y ) (12.29)
dt
Розв’язок матричного рівняння (12.29) дає
) 0 (
( 
K
)t
y  e y , (12.30)
) 0 (
де y - вектор початкових умов;
e (  K t ) - фундаментальна матриця замкненої системи.
Оскільки   K - діагональна матриця, то
фундаментальна матриця буде також діагональною з
елементами e ( 1  k 1 t ) на головній діагоналі.

Враховуючи те, що y  L x і відповідно x  R y ,
можемо записати
) 0 (
K
( 
)
x  Re y (12.31)
Рівняння (12.30) або (12.31) показують, що змінюючи
k i ,  n , 1 можна в бажаному напрямку змінювати власні
i
числа (полючи передавальної функції ) замкнутої системи,
при цьому між різними виходами системи немає
взаємозв’язку, тобто зміна коефіцієнта підсилення k впливає
i
тільки на i -й вихід.
Як недолік методу слід відмітити те, що
використовується тільки пропорціональні регулятори,
матриця спостережень C повинна співпадати з матрицею L і,
як показує практика, це затрудняє на лаштування системи.

Структурна схема модальної АСР показана на рис 12.5.

356