Page 364 - 256_

 b 22 0   b 11 0 
1  p  a   p  a 
W ( ) p   22    11  
k
   b 12 b 11   0 b 22 
 p  a 22 p  a 11     p  a 22 



 b 22 b 12 0 
1  (p  a )(p  a )   1  0
  11 22    b 12 1 

   b 12 b 11 b 11 b 22   b 
 (p  a 11 )(p  a 22 ) (p  a 11 )(p  a 22  )   22 

Структурна (алгоритмічна) схема автономної АСР
показана на рис. 12.4
Регулятор Компенсатор Об’єкт

y r 1 y 1
d 1 U 1
+ W p1 (p) W 11 (p)
–

W 21 (p)

+
y d 2 r 2 – U 2 y 2
+ W p2 (p) + W 22 (p) +
–

Рисунок 12.4 – Структурна (алгоритмічна) автоматична АСР

У відповідності з формулою (12.14) передавальна
функція автономної АСР буде такою:
1

( y ) p  (I  diagW 0 ( p )W p (p )) diagW 0 (p )W p ( p )y d ( ) p
або враховуючи значення матриць diagW ( ) p і W ( ) p ,
0 p
отримуємо

352