Page 365 - 256_

 W p 1 (p )b 11 (p  a 11 )  1 
 1  0 
( y ) p   1 W 1 p ( p )b 11 (p  a 11 )  y ( ) p
 W p 2 ( p )b 22 (p  a 22 ) 1   d
 0 1  
  1 W p 2 (p )b 22 (p  a 22 )  
Тобто автономна АСР розкладається на дві одно контурні
автоматичні системи керування з передавальними функціями
W 1 p (p )b 11 (  ap 11 )  1
W ) 3 ( (p )  ,
11 1 
1W (p )b (  ap )
1 p 11 11
W p 2 (p )b 22 (  ap 22 )  1
W ) 3 ( (p ) 
22 1 
1W (p )b (  ap )
p 2 22 22
Реалізація системи автономного керування
наштовхується на ряд труднощів основні з них це:
1) наявність частотного запізнення в контурі
керування. Тоді динамічний компенсатор повинен
включати елементи випередження які повині
визначати майбутні значення виходів
2) Необхідність мати досить точну матеріальну
модель об’єкта (передавальну матрицю). Як
правило, замість точної моделі передавальної
функції використовують її наближення. Якщо точна
і наближена передавальні функції об’єкта значно
відрізняються між собою, то якість регулювання
буде поганою, а система може стати навіть не
стійкою
3) Присутність в правих нулів передавальної функції.
Ці нулі можуть стати правими полюсами і їх
неточна компенсація приводить до того, що в
передавальній функції замкненої системи
з’являються нестійки полюси, в результаті чого
система стає нестійкою.

353