Page 361 - 256_

керувань, яка забезпечує автономність системи. У тому
випадку, коли m < k можлива лише часткова автономність.
Проаналізуємо умови, за яких матриця W yu ( ) p буде

діагональною. Оскільки І діагональна матриця, а сума і
добуток діагональних матриць дає діагональну матрицю; крім
того операція обернення діагональної матриці не змінює її
діагональності, то для діагональності матриці W ( ) p
yu
потрібно, щоб матриця W ) 1 ( (p )W (p )W ( ) p була
0 k p
діагональною.
Передавальну матрицю регулятора ми вибрали
діагональною. Тому для діагональності W yu ( ) p необхідно,

щоб виконувалась умова
W ) 1 ( ( p )W ( ) p  G ( ) p (12.16)
0 k
де (pG ) - діагональна матриця.
Матрицю G ( ) p утворимо із матриці W ) 1 ( ( ) p шляхом
0
обнуління її недіагональних елементів, тобто
( pG )  diagW ) 1 ( ( ) p (12.17)
0
Тепер рівняння (12.16) набуде такого вигляду:
W ) 1 ( ( p )W ( ) p  diagW ) 1 ( ( ) p (12.18)
0 k 0
В автоматичній системі керування, коли компенсатор
синтезують у відповідності з (12.18) досягається повна
автономність відносно задавленої дії. При цьому залишається
вплив кожного збурення на всі виходи системи. Для
компенсації цих збурень можна синтезувати комбіновану
АСР, в якій використовуються додаткові зв’язки для усунення
дії складових вектора (tf ) на виходи системи y , y ,..., y .
1 2 n
Приклад 12.2 Синтезуати автономну систему
керування для об’єкта, який показаний на рис. 12.3

349