Page 359 - 256_

1

W f ( ) p  (I  W ( p )) W ( ) p (12.13)
yf
називають передавальними функціями замкненої АСК за
керуванням і збудженням.

12.4 Синтез автоматичних систем керування.

Якість багатовимірних систем керування можна значно
поліпшити, якщо застосовувати різні методи компенсації
(розв’язування ) перехресних зв’язків. В таких системах зміна
якої небудь регульованої величини не приведуть до зміни
інших. Системи які мають такі властивості називають
автономними. Оскільки в автономних системах досягнута
незалежність регульованих величин одна від одної, то такі
системи немов би розкладаються на ряд одно контурних
незалежних систем керування.
Необхідною і достатньою умовою автономності
системи є діагональність матричної передавальної функції.
Нехай необхідно керувати виходами процесу (ty ) за
допомогою керуючої дії u (t ) . Для цього застосовують
багатовимірний регулятор з передавальною функцією W ( ) p ,
p
яку здебільшого вибирають діагональною
W 1 ( ) p ( ) p 0 
 ( ) p 
 W 2 ( ) p 
 . 
W ( ) p 
p  . 
 
 . 
 ( ) p 
 0 W k ( ) p 
Для компенсації перехресних зв’язків в прямий контур
керування після регулятора включаючи компенсатор з
передавальною функцією W ( ) p ( рис. 12.2)
k

347