Page 357 - 256_

відомі, можна отримати формальне правило керованості
об’єкта.
Для цього необхідно скласти матрицю
L  CB CAB CA 2 B ... CA n 1  B , (12.8)
y
де n - розмірність простору станів, і визначити ранг матриці
L . Об’єкт буде повністю керованим, якщо ранг матриці
y
співпадає з розміром вектора y .
Об’єкт називають спостережливим , коли за
виміряними значеннями вихідних координат y можна

визначити змінні стану об’єкта (tx ) . Оскільки при відомому
векторі керування (tu ) стан об’єкта (tx ) буде однозначно
визначений як розв’язок рівнянь (12.1), коли відоме початкове
значення x ) 0 ( , то об’єкт буде спостережливим, коли за
виміряними значеннями y ) (t можна обчислити складові
) 0 (
вектора x
Утворимо матрицю
T
T
T
T
S  C  A T C    CA 2 T T  ... A n 1   (12.9)
C
y
і, якщо ранг цієї матриці дорівнює розмірності вектора стану
x , то об’єкт називають спостережливим.

12.3 Алгоритмічні структури багатовимірних систем
керування.

Розглянемо просту багатовимірну систему керування зі
зворотніми зв’язками (рис. 12.1)
В частотній області вихід об’єкта визначається
керуючими (pu ) і збурючими f ( ) p діями у відповідності з
виразом:
y (p ) W (p )u ( p ) W ( ) p ( f ) p (12.10)
yu yf

345