Page 358 - 256_

На схемі (див. рис. 12.1.) показаний також
багатовимірний регулятор W ( ) p . Матриця W ( ) p може бути
p p
довільною, але на практиці найчастіше матриця W ( ) p
p
діагональна

W p ( ) p 0 
11
 . 
 
W ( ) p   . 
p
 . 
 p 
 0 W kk (  ) p 

p
При цьому елементи W ( p), i  k , 1 , як правило
ii
задають стандартні закони керування
АСК, яка показана на рис. 12.1, описується такою
системою матричних рівнянь:
y ( p ) W yu (p )u (p ) W y ( ) p  ( ) p
u ( p ) W ( ) p (  ) p (12.11)
p
(  ) p  ( d y ) p  ( y ) p ,

де  - вектор розузгодження; y - вектор задаючих дій.
d
Вилучивши із системи рівнянь (12.11) проміжні змінні
(  ) p і u ( ) p , отримуємо математичну модель замкненої
багатовимірної АСК:

1
( y ) p  (I  W ( p )W (p )) W (p )W (p )yd ( ) p 
yu p yu p

1 
 (I  W (p )W (p )) W (p )( ) p ( f ) p
yu p yf
або
1


1
( y ) p  (I  W (p )) W ( ) p ( d y ) p  (I  W (p )) W ( ) p ( f ) p (12.12)
yf
де W (p ) W (p )W ( ) p - матрична передавальна функція
yu p
розімкнутої АСК.
Передавальні функції

1
W u ( ) p  (I  W (p )) W ( ) p

346