Page 337 - 256_

Метод прямого програмування використовують тоді,
коли ДПФ цифрового обчислювального пристрою має деякі
сталі коефіцієнти, що дорівнюють нулю. При цьому
запізнення, що вноситься цим методом зводиться до мінімуму.
При послідовному програмуванні кількість операцій
дорівнює:
Q  3 l 5 k 2
тобто є меншою ніж у прямого програмування.
Загальна кількість операцій при паралельному
програмуванні:
Q  8 k 1
В ряді випадків для використання переваг кожного із
методів програмування обчислювального пристрою будують з
одночасним використанням двох або трьох методів.
Розглянемо можливі варіанти ДПФ коректуючих ланок у
ЦСАК:
- ПІД (пропорційно-інтегродиференціальний)
алгоритм керування коректуючих ланок.
Якщо у рівняння (10.10) покласти k=2, =1, то ДПФ
алгоритму керування матиме вигляд
b  Zb  1 b Z  2
D (Z )  0 1 2 (10.12)
1 Z 1 
Різницеве рівняння, що відповідає (10.12) можна
записати так:
X [n ]  X [ n ] 1  b  [n ] b  [ n ] 1  b  [ n ] 2 (10.13)
0 1 2
У (4) відповідає наступній ПІД коректуючий алгоритм
керування:
t
1
X[ n]  t] [    ( d )   T g d t) ( dt (10.14)

0
Т і, Т g – сталі часу відповідно інтегрування і диференціювання.
Для малих значень періоду дискретизації Т, та реалізації
алгоритму інтегрування методом простої різниці інтегральне
рівняння (10.13) можна записати у вигляді різницевого
рівняння:

325