Page 340 - 256_

X [n ]  X [ n ] 1 b  [ n ] 1 (10.26)
1
Рівняння (10.26) відповідає такому неперервному
коректуючому алгоритму
t
1
X[ t]    t)( d (10.27)
T
i 0
Для малих значень Т та при реалізації алгоритму інтегрування
методом прямокутників рівняння (10.27) можна записати у
вигляді різницевого рівняння
n=1
T n
X[ n]    j[  ]1 (10.28)
T
i  j 1
n=n-1
T n 1
X [n  ]1   [ j  ]2 (10.29)
T
i j 1
Щоб сформулювати рекурентне різницеве рівняння від (10.28)
віднімемо (10.29), тоді:
T
X [n ] X [ n ] 1   [ n ] 1 (10.30)
T
i
На підставі рівняння (10.30) знаходимо рекурентну формулу І
коректуючого алгоритму
X [n ]  X [ n ] 1 b  [ n ] 1 (10.31)
1
- П (пропорційний алгоритм керування).
Якщо в рівняння (10.10) підставити a і=0, b i=0, то ДПФ
коректуючого алгоритму керування буде мати наступний
вигляд:
D(Z)=b o (10.32)
Різницеве рівняння, що описує цю функцію має вигляд
X [n ] b  [n ] (10.33)
o
b o=1 відповідає одиничному коефіцієнту передачі КМЕОМ.
При b o1 сигнал підсилюється, при b o<1 – послаблюється.
- ПД (пропорційно-диференціальний) коректуючий алгоритм
керування.

328