Page 338 - 256_

n=1
T n T g
X[ n]   n][    j[  ]1   n][   n[  ]1 (10.15)
T T
i  j 0
n=n-1
T n 1 T g
X [n ]  [n 1  ]  [ j 1  ] [n 1  ] [n  ]2 (10.16)
T T
i j 0
На підставі рівняння (10.15) знаходимо рекурентну
формулу для ПІД коректуючого алгоритму керування.
X [n ]  X [ n ] 1  b  [n ] b  [ n ] 1  b  [ n ] 2 (10.17)
0 1 2
T
b 1  g
0
T
i
 T T 

b   1  2 g  
1  T T 
 i 
T
b  g
2
T
i
Як бачимо для малих значень Т різницеве рівняння
(10.13) ДПФ (10.12) збігається з коректуючим алгоритмом
(10.17). Значення коефіцієнтів b 1, b 2, вибирають із умови
реалізації потрібних значень Т g, Т i та Т.
- ПІ (пропорційно-інтегральний) (ізодромний)
коректуючий алгоритм керування.
Якщо в (1)поставити s=1, k=1, a 1=1, то ДПФ
коректуючого алгоритму, керування буде мати наступний
вигляд:
b  Zb  1
D (Z )  0 1 (10.18)
1 Z  1
Різницеве рівняння, що описує (10.18) є рівняння виду:
X [n ]  X [ n ] 1  b  [n ] b  [ n ] 1 (10.19)
0 1
Рівняння (10) відповідає такому неперервному
коректуючому алгоритму:

326