Page 339 - 256_

t
1
X[ t]   t][   d dt (10.20)
T
i 0
Для малих значень Т та при реалізації алгоритму
інтегрування методом прямокутників, рівняння (10.20) можна
записати у вигляді різницевого рівняння.
T n
X[ n]   n][    j[  ]1 (10.21)
T
o  j 1
n=n-1
T n 1
X [n  ]1  [n  ]1   [ j  ]1 (10.22)
T
i j 1
Щоб сформулювати рекурентне різницеве рівняння від
(10.21) віднімемо (10.22)
 T 

X [n ] X [ n ] 1   [ n ]   1  [ n ] 1 (10.23)
 
 T i 
На підставі (10.23) знаходимо рекурентну формулу
пропорційного інтегрального коректуючого алгоритму
X [n ]  X [ n ] 1  b  [n ] b  [ n ] 1 (10.24)
0 1
T
 1
T
b  i
1
k
o
де к 0 – коефіцієнт пропорційності.
Як бачимо для малих значень Т рівняння (10.19) ПФ
(10.18) збігається з (10.24). Значення коефіцієнтів і
вибирається із умови реалізації потрібного значення Т і, Т.
- І (інтегральний) коректуючий алгоритм керування.
Якщо в (10.10) покласти s=1, k=1, b 0=1, то ДПФ для
коректуючого алгоритму керування буде мати наступний
вигляд:
b Z  1
D (Z )  1 (10.25)
1 Z  1
Різницеве рівняння, що описує цю функцію має вигляд

327