Page 190 - 256_

K T p   1
W  p  H . (6.20)
T H p
Реальна диференціююча ланка реалізується поєднанням
жорсткого від’ємного і інерційного додатнього зворотніх зв'язків.
Такий зворотний зв'язок в цілому називається пружним або
ізодромним. Тому ПІ-регулятори часто називають ізодромними, а
їх параметр налаштування Т і — часом ізодрому: На рис. 6.10
пунктиром показаний закон регулювання реального ПІ-
регулятора.

Рисунок 6.12 – Характеристики ПД-регулятора: а — закон
регулювання; б — структурна схема
Пропорційно-диференціальними (ПД) називають
регулятори, у яких вихідна величина пропорційна розузгодженню
 і швидкості цього розузгодження

 d 
y  K  T Д .  (6.21)
 dt 
Коефіцієнт підсилення К і постійна часу диференціювання Т д є
параметрами настройки ПІ-регулятора.
Передавальна функція ПД-регулятора має вигляд
W    Kp Т р  . 1 (6.22)
Д
При стрибкоподібному відхиленні регулюючого
параметра вихідна величина ПД-регулятора під дією
диференціальної складової повинна миттєво зрости до

182