Page 185 - 256_

y  K  y . (6.10)
0
Крім того, в реальних регуляторах зважаючи на їх деяку
інерційність закон регулювання дещо відрізняється від
ідеального (рис. 6.7, а, пунктир).
Рівняння (6.10) може бути реалізовано структурою, що
показана на рис. 6.8, а. Для підвищення динамічної точності П-
регулятора його часто реалізують у вигляді підсилювача з
більшим коефіцієнтом підсилення, охопленого від’ємним
зворотнім зв'язком, як це показано на рис. 6.8, б. Тоді в
відповідностю з цією структурою передавальна функція
регулятора визначиться з виразу

K 1
W   p  У  . (6.11)
1 К  1 К 1 К  1 К
У У
При K у
W   p  . K (6.12)

Інтегральними (І) називають регулятори, у яких вихідна величина
пропорційна інтегралу від розузгодження:
t
1
y    dt , (6.13)
T
H 0
де Т І — постійна часу інтеграції, є настроювальним параметром
І-регулятора.
Передавальна функція І-регулятора
W   1 Tp   / p . (6.14)
H
Закон регулювання при стрибкоподібному відхиленні поточного
значення регулюючого параметра від заданого показаний на рис.
6.9, а.
Вираз (6.13) в диференціальній формі має вигляд
dy
T  .  (6.15)
H
dt
177