Page 192 - 256_

W П(p) і диференціальний (блок передування) з передавальною
функцією W Д(p), причому останній представлений підсилюючою
ланкою з великим коефіцієнтом підсилення Ку, охоплений
інерційним від’ємним зворотним зв'язком.
Передавальна функція регулятора визначається з виразу
K
W    Wp П      KpWp Д У 
1 K 1
У
Т Д р  1
(6.23)
1
 К .
1 1

К Т р  1
У Д
При Ку
W    Kp Т р  . 1 (6.24)
Д
Пропорційно-інтегрально-диференціальними (ПІД)
називають, регулятори, у яких вихідна величина пропорційна
розузгодженню , інтегралу і швидкості цього розузгодження:
 1 t d 
y  K     dt  Т .  (6.25)
 Д 
 T H 0 dt 
Параметрами побудови регулятора є коефіцієнт
підсилення К, час інтеграції Т і і час передування Т д.
Передавальна функція ПІД-регулятора має вигляд
2
Т Т р  Т р  1
W  p  K Д Н Н . (6.26)
Т р
Н
Закон регулювання при стрибкоподібному відхиленні
регулюючого параметра показаний на рис. 6.13, а. Пунктиром
показаний закон регулювання реального ПІД-регулятора.
ПІД-регулятори володіють істотними перевагами в
порівнянні зі всіма раніше розглянутими регуляторами відносно
статичних і динамічних властивостей. Проте, будучи
184