Page 193 - 256_

найскладнішими по конструкції, вони застосовуються лише при
регулюванні найбільш істотних технологічних параметрів.

Рисунок 6.14 – Екстремальні статичні характеристики об'єктів

ПІД-регулятори можуть бути реалізовані по структурі, показаній
на рис. 6.13, б.
Відповідно до цієї схеми передавальна функція ПІД-
регулятора
2
К К Т М Т Д р  Т Н р   1
W   Тp  р   1 К   . (6.27)
Д
Т р Т р
Н Н
З допомогоюю ПІД-регулятора можна здійснити, будь-який
лінійний закон регулювання.
При Т Д=0 і нескінченно великій величині Т і одержимо П-
регулятор. При Т Д=0, встановивши достатньо малі значення К і
Т А, але так, щоб відношення К/Т і було істотним, отримаємо І-
регулятор.
При Т Д=0 і кінцевих значеннях К і Т і матимемо ПІ-
регулятор, а при нескінченно великому значенні Т і і кінцевих
значеннях К і Т Д—ПД-регулятор.
Екстремальними називають регулятори, які визначають і
підтримують режим роботи об'єкту регулювання, відповідних
екстремуму функції, що характеризує цей ре жим. Необхідною
умовою екстремального регулювання є наявність екстремуму
185