Page 188 - 256_

Пропорційно-інтегральними (ПІ) називаються регулятори,
у яких вихідна величина пропорційна відхиленню регулюючого
параметра і інтегралу від цього відхилення:
 1 t 
y  K     dt .  (6.16)
 
 T H 0 
У такому регуляторі коефіцієнт підсилення К і постійна
часу інтеграції Т І є його настроювальними параметрами.
Передавальна функція ПІ-регулятора має вигляд
K T p   1
W  p  H . (6.17)
T p
H
Закон регулювання при стрибкоподібному відхиленні поточного
значення регулюючого параметра від заданого показаний на рис.
6.10. Вираз (6.16) в диференціальній формі має вигляд

dy  d K
 K  ,  (6.18)
dt dt T
H
тобто швидкість зміни регулюючої дії пропорційна
розузгодженню і його швидкості. Отже, в стані рівноваги при
dy/dt=0 і d/dt = 0 розузгодження також рівне нулю.
З виразу (6.16) виходить, що в ПІ-регуляторі поєднуються
кращі властивості П- і І-регуляторів. При стрибкоподібному
відхиленні поточного значення від заданого ПІ-регулятор
спочатку під дією пропорційної складової швидко приводить
систему до нового стану рівноваги, відповідному цьому
відхиленню, а потім під дією інтегральної складової ліквідовує це
відхилення.

180