Page 181 - 256_

(пунктир на рис. 6.6, а), утворюючи, зокрема, зону нечутливості
а. Поява зони а приводить до збільшення запізнювання  контура
регулювання. Тому в цілях розширення області застосування
позиційних регуляторів і поліпшення перехідних процесів
величину а бажано мати по можливості мінімальною. Проте в
практиці автоматичного регулювання зустрічаються задачі, де
зона нечутливості позиційного регулятора повинна бути
достатньо великою, наприклад при регулюванні рівня у великих
ємностях. Виходячи з цього в позиційних регуляторах бажано
мати пристрої, що дозволяють настроювати величину а в
широких межах.
Типовий графік перехідного процесу в системі з
позиційним регулятором при стрибкоподібній зміні збурення z
показаний на рис. 6.6, б (крива 2). Тут же приведений вид
перехідного процесу в статичному об'єкті регулювання без
регулятора (крива 1). Очевидно, вживання позиційного
регулятора можливе при допустимості автоколивального процесу
в системі і при певних значеннях амплітуди сталих коливань.
Пропорційними (П) називають регулятори, у яких вихідна
величина пропорційна величині розузгодження:
y  K ,    x  х . (6.6)
З Т
Коефіцієнт пропорційності К в цьому виразі називається
коефіцієнтом підсилення регулятора і є його настроювальним
параметром.
Передавальна функція П-регулятора
W   Kp  . (6.7)

Закон регулювання при стрибкоподібному відхиленні
поточного значення регулюючого параметра від заданого
показаний на рис. 6.7, а. З виразу (6.6) виходить, що кожному
значенню розузгодження  відповідає цілком певне значення
вихідної величини регулятора, тобто П-регулятор, а отже, і

173