Page 88 - 6852

3

x (t )  . 0 3199 1 (  exp( 3 . 2  10 t )),
1

3

x (t )  . 3 045 10  4 1 (  exp( 6 . 4  10 t )).
2

B.6 Дослідження математичної моделі
лінеаризованого об'єкту методом
передавальної функції

Рівняння (B.12) запишемо в такому вигляді
Х (Р )  W ( p ) U (p ).
Оскільки

 X (p ) U (p ) W ( p ) W (p )
X (p )   1  ,U (p )   1  ,W (p )   11 12  ,
 X 2 ( ) p   U 2 ( ) p   W 21 (p ) W 22 ( ) p 
то
 X (p ) W ( p ) W (p )  U ( p )
1 11 12 1 ,
      
 X 2 ( ) p   W 21 (p ) W 22 ( p ) U 2 ( ) p 
 
або
x ( ) p  W ( p )U (p ) W (p )U (p ),
1 11 1 12 2
x ( ) p  W (p )U ( p ) W (p )U (p ).
2 21 1 22 2
Звідси визначаємо , що

x ( ) p  p  1 (W (p )u ) 0 ( A  W ( p )u ) 0 ( A ),
1 11 1 1 12 2 2
x ( ) p  p  1 (W ( p )u ) 0 ( A  W (p )u ) 0 ( A ).
2 21 1 1 22 2 2

Враховуючи значення передавальних функцій
W 11(p) ,W 12(p) ,W 21(p) ,W 22(p) об'єкта , отримаємо
1

X ( ) p  p  1 p  a   uв ) 0 ( A  в u ) 0 ( A , (B.16)
1 11 11 1 1 12 2 2
1

X ( ) p  p  1 p  a   uв ) 0 ( A  в u ) 0 ( A . (B.17)
2 22 21 1 1 22 2 2

69