Page 28 - 6852

5 Дослідження лінеаризованої математичної
моделі керованого об'єкту

Для того , щоб мати наглядне уявлення про
динамічні властивості об'єкту необхідно визначити
закон зміни вихідних величин КО при нульових
початкових умовах і заданих вхідних впливів .
Вхідні впливи для всіх варіантів задач
задаються у вигляді ступінчатих функцій :

u  A u  0 , (5.1)
i i i

де А і – величина , значення якої лежить в межах 0,1
(0)
, u і – номінальне значення і – тої вхідної величини .
Закон зміни вихідних величин можна знайти
двома шляхами : через фундаментальну матрицю
Ф(t) і застосувавши перетворення Лапласа
безпосередньо до рівняння (4.4) .

5.1 Метод фундаментальної матриці системи

Систему диференційних рівнянь (4.1) подамо в
матричній формі :

d x
 A x  B , u (5.2)
dt
де

a a  в в 
A   11 12  ,B   11 12  .
 a 21 a 22  в 21 в 22

28