Page 32 - 6852


1
x  t  L  1  Ip  A   .x (5.9)
0

Порівнюючи рівняння (5.4) і (5.9) приходимо
до висновку , що

Аt  1  1
e = L Ip  A  . (5.10)
Наведений метод є найбільш зручний при
розв'язку багатьох задач. Очевидно , що основна
трудність полягає в знаходженні матриці оберненої
до [Ір-А].

5.2 Метод матричної передавальної функції

Цей метод дає можливість безпосередньо

знайти Х(t) , застосувавши перетворення Лапласа до
рівняння (4.4)

х  t  L  1 W    .pUp (5.11)

У випадку , коли об'єкт описується рівнянням
(4.1) , матимемо

W 11   Wp 12   
p
x    Lt  1   U   .p

 W 21   Wp 22  p  
Або
p
 W 11  p W 12    Up 1   

x    Lt  1       , (5.12)
  W 21  p W 22   Up   2  p  

32