Page 26 - 6852

Як приклад , визначимо W 12(P) . Прирівнюємо
до нуля U 1 (p) і одержуємо систему рівнянь :

 PX 1    ap 11 X 1   ap 12 X 2   вp 12 U 2  ,p

 PX 2    ap 21 X 1   ap 22 X 2   вp 22 U 2  ,p
з якої визначаємо
  a 11  p    apX 1 12 X 2    вp 12 U 2  p ,

a
 21 X 1   ap  22  p     вpX 2 22 U 2   p

або
 в а
12 12
 в а  р а в  в а   р
X  p  22 22 u   p  12 22 12 22 u   .p
1 2 2
а  р а 12 а  р а  р  а 12 а 21
11
11
22
а а  р
21 22

Отже
X  p а в  в а   р
W  P  1  12 22 12 22 .
12
U   аp  р а  р  а а
1 11 22 12 21

Аналогічно можуть бути знайдені інші
передавальні функції W ij(P) . В результаті можна
отримати матричну передавальну функцію КО :

W   Wp  p
W    11 12 , (4.3)
P
W   Wp  p
21 22

яка повністю характеризуватиме динамічні
властивості керованого об'єкта , який описується

26