Page 197 - 68

Кінематика

осі Oz, тобто вісь O обертається (прецесує) навколо осі Oz.
 – називається кутом нутації. При зміні даного кута тіло
обертається, як вказано на рис. 134, навколо лінії вузлів ON.

Рис. 134

Якщо тверде тіло виконує обертальний рух навколо не-
рухомої точки О, то кути , ,  безперервно змінюються з
часом, тобто є деякими функціями часу

    t ;     t ;     t . (2.77)
Записані рівняння, що цілком визначають обертальний
рух твердого тіла навколо нерухомої точки, називаються кі-
нематичними рівняннями руху твердого тіла навколо нерухо-
мої точки. Вони визначають закон руху тіла.

§ 47.2 Теорема Ейлера-Даламбера
Як видно з попереднього, обертання тіла навколо неру-
хомої точки складається з обертань трьох осей Oz, O , ON .
Виходячи з цього, можна отримати відповідні формули для
визначення кінематичних характеристик руху тіла і його то-

197