Page 196 - 68

Теоретична механіка

Рис. 133

Заданням кутів , ,  однозначно визначається поло-
ження осей  OO ,  O,  , отже і положення тіла. І дійсно:
1. Відклавши в нерухомій координатній площині Oxy
кут  , як вказано на рис. 133, отримаємо положення лінії вуз-
лів ON.
2. Провівши перпендикулярно до лінії вузлів ON через
вісь Oz площину і відклавши в цій площині кут  , як вказано
на рис. 133, отримаємо положення осі O .
3. Якщо через лінію вузлів перпендикулярно до осі O
провести площину і в заданій площині від лінії вузлів ON від-
класти кут  , як вказано на рис. 133, то отримаємо положення
осі O . Вісь O знаходиться в цій же площині і складає ра-
зом з осями O і O праву систему координат.
Таким чином, кути , ,  повністю, до того ж однозна-
чно, визначають положення рухомої системи. Кути , ,  на-
зиваються кутами Ейлера. Крім того, кожний з них має свою
назву, що визначається обертанням, яке буде здійснювати тіло
при зміні відповідного кута. Так, кут  називається кутом
власного обертання, бо при зміні цього кута тіло обертається,
як вказано на рис. 134, навколо осі O .  – це кут прецесії.
При зміні цього кута тіло обертається (див. рис. 134) навколо

196