Page 120 - 5637

1— матриця коваріації ( ), аналогічно попередньому визначаються початкове і

кінцеве значення;

— розмірність вектора вимірювань ( );

— розмірність вектора стану ( );

— інтервал інтегрування системи диференціальних рівнянь (інтервал виміру);

— формування матриці ;

— формування матриці ;

1 — формування матриці ;

— формування матриці ;
— формування проміжних значень вектора виміру ( ) або моделювання ( ) і

формування ( ) відповідно до рівняннями процесу вимірювань;

— висновок значень ( ), а також ( ) і ( ) при моделюванні процесу

фільтрації;

— висновок виміряних значень ( ) або генерація випадкових чисел для

моделювання збурень ( ), ( ).

Додаткові процедури:

— перемножування матриць;

— транспонування матриць;

— генерація випадкових чисел, рівномірно розподілених на інтервалі (0,1);

— генерація випадкових чисел, розподілених за нормальним законом;

— обчислення правих частин диференціальних рівнянь, що описують лінійну

незміщену оцінку і матрицю коваріації помилки оцінювання.

Приклад. Роботу програми KALBUS ілюструє програма ABC. Розглядається

наступна система:

̇ 0 1 0 0 0
= + , = ;
̇ −4 −0,8 0 4

= ‖0 1‖ + , = 1.

Вихідні параметри:

— початковий момент часу;

— кінцевий момент часу;

— крок за часом при роботі програми ;