Page 115 - 5637

— процедура формування матриці ( );

— процедура формування матриці ( ));

— процедура формування матриці коваріації ( );

— процедура формування матриці коваріації ( ).

Матриці коваріації і вектора збурень ( ) розмірності і помилки

вимірювань розмірності задані:

[ ( )] = 0, [ ( ) ( )] = ( ) ;

[ ( )] = 0, [ ( ) ( )] = ( ) .

При зверненні до процедури всі параметри повинні бути визначені на

виході з процедури = ( + 1), інші параметри вихідні для наступного кроку.

Процедури:

— перемножування матриць;

— транспонування матриць;

— звернення матриці методом Гауса-Жордана;

— генерація випадкових чисел, рівномірно розподілених на інтервалі [0, 1];

— генерація випадкових чисел, розподілених за нормальним законом.

Приклад. Роботу процедури ілюструє програма . Розглядається

система

( + 1) = ( ) + ( ), (0) = 0,

( ) = ( ) + ( )

для двох випадків: 1) ( ) = 0, = 0, = . Вектор в при (0) = 0 є білим шумом з

нульовим математичним чеканням; 2) ( ) ≠ 0, = , = .

Параметри:

— ознака, якщо ≠ 1, то на систему не діє обурення ;

— задає значення матриці (1, 1);

— задає значення матриці (1, 1) в процедурі ;

— задає початкове значення для системи (0);

— задає початкове значення для оцінки (0);

— задає початкове значення для ;

— задає початкове значення (1, 1);