Page 114 - 5637

Рисунок 6.2 – Структурна схема фільтра Калмана

ПРОГРАМА KALMAN

Призначення: рекурентне оцінювання гауса дискретної однорідної системи (6.16)

і фільтрація по Калманом для стохастичної системи з: дискретним часом (6.18). Вибір

алгоритму виробляється зміною значень у відповідних процедурах і .

Щоб програма працювала в режимі оцінювання гауса, необхідно формувати у

процедурі нульову матрицю відповідного розміру, а в процедурі –

одиничну.

Параметри:

— масив розміру ∗ ;

— масив розміру ∗ , відповідний матриці ( – матриця

спостережуваності) при використанні програми для оцінювання гауса та матриці

коваріації ( ) = [∆ ( )∆ ( )], де ∆ ( ) = ( ) − ( ) у разі фільтрації по
Калманом;

— вектор оцінки ( );

— вектор вимірювань;
— розмірність фазового вектора ;

М — розмірність вимірюваного вектора ;

— час;

— матриця коваріації вектора збурень;