Page 70 - 4845

3.2 Визначення реакцій у кінематичних парах

3.2.1 Структурна група першого виду

Схема групи показана на рис.3.1,а. Ланки структурної групи,
приєднуючись до кінематичного ланцюга, утворюють дві обертальні
кінематичні пари. Геометричні параметри структурної групи: l AB  0 ,16 м ,
0
l BС  0 ,12 м , l СD  0 ,05 м, l ВD  0 ,154 м , l BS 2  0 ,08 м , l BS 3  0 ,06 м ,   125 ,
0
0
  83 ,  15, 5 (рис.3.2).
Щоб виконати кінетостатичний розрахунок, необхідно скласти
розрахункову схему. Викреслюються ланки структурної групи у вибраному
положенні. Перед цим задаються масштабним коефіцієнтом побудови
 (м/мм).
l
Потім до відповідних точок ланок прикладають вектори сил ваги ланок


G , G , сил інерції Ф , Ф , силу опору F і моменти сил інерції М Ф 2 , М Ф 3 ,
3
2
2
3
3


які обчислені попередньо. Напрями векторів сил інерції Ф , Ф визначені за
3
2
допомогою плану прискорень.
Невідомі реакції, у зовнішніх кінематичних парах, покажемо на
розрахунковій схемі двома взаємно перпендикулярними складовими.
t
n
Реакцію R розкладають на R і R , перша паралельна ланці АВ, а друга
12
12
12
n
t
перпендикулярна. Аналогічно реакцію R - на R і R . Реакція R , у
23
43
43
43
внутрішній кінематичній парі В, зрівноважена реакцією R , тому на
32
розрахунковій схемі вона не показана.
Підлягають визначенню реакції у кінематичних парах R 12 R , 23 R , 43 .
Графічний розв’язок
Знаходження реакцій виконується у три етапи.
1-й етап. Силовий розрахунок починають із визначення тангенціальних
t
t
складових R і R . Для цього треба розглянути рівновагу сил, які діють на
12
43
ланки 2 і 3, окремо взятих.
Записують рівняння рівноваги моментів відносно точки В всіх сил, які
прикладені до ланки 2

l
 M B  0; R 12 AB  M Ф  М   MG 2   0Ф 2 , (3.3)
2 . л 2  
де - М  2 G  G 2 h  , М  2 Ф  Ф 2  h  - моменти сил G і Ф відносно
G
l
2
Ф
l
2
2

2
точки В; h , h Ф 2 - плечі сил G і Ф відносно точки В. Плечі h ,
2
2
G
G
2
2
h Ф 2 визначають безпосередньо на кресленні, опустивши перпендикуляри із


точки В на лінії, по яких напрямлені сили G ,Ф . Заміряють довжину плеча
2
2
у мм і множать на масштабний коефіцієнт довжини  .
 l

Знаходять тангенціальну складову реакцію R :
12
M  G h   Ф h 

R 12  Ф2 2 G 2 l 2 Ф2 l .
l AB

69