Page 69 - 4845

Це вказує на те, що механізм без надлишкових зв’язків статично
визначений.
Додаткові W рівняння використовуються для визначення невідомих
зовнішніх сил.
Для структурної групи W  0 , тому N  N . Отже, структурна група
P
R
є завжди статично визначеною якою б складною вона не була. Це означає,
що силовий аналіз механізму зводиться до силового аналізу структурних
груп, які входять до складу механізму, і закінчується силовим аналізом
вхідної ланки.
Під час руху механізму на його ланки діють сили інерції, які є
наслідком нерівномірного руху ланок.
Якщо ланка здійснює плоскопаралельний рух, то всі сили інерції
елементарних мас зводяться до головного вектора сили інерції Ф і
i
головного вектора моменту сил інерції М . Сила інерції прикладається у
i
центрі маси ланки у протилежний бік до вектора прискорення а і
s
визначається за формулою
Ф   m i a  Si .
і
У формулу масу m підставляють у кг, прискорення центра маси ланки
 2
a , у м/с . Силу інерції отримуємо у ньютонах.
S
Момент сил інерції М напрямлений у протилежний бік до кутового
і
прискорення  і визначається за формулою
i
~
M   J Si   ~ i ,
і
де J - момент інерції ланки відносно осі, що проходить через центр маси
Si
. 2
2
ланки, кг м ;  - кутове прискорення ланки, рад/с ; M - момент сил інерції,
i
і
.
Н м.
Якщо ланка рухається тільки поступально з деяким прискоренням, то її
сили інерції елементарних мас зводяться тільки до головного вектора сили
інерції Ф   m i a  Si .
і
В обертальному русі ланки всі сили інерції, у цьому випадку, зводяться
до головного вектора сили інерції Ф , який прикладений у центрі маси S і з
i
протилежним напрямком до вектора прискорення центра маси, та до
головного моменту сил інерції, рівним
~
~
M Ф   J 0   ,
де J 0 - момент інерції ланки відносно осі обертання
2
J  J  m l  OS .
S
0
Розглянемо задачу визначення реакцій у кінематичних парах для
механізмів, до складу яких входять структурні групи другого класу другого
порядку.
Із структурного аналізу відомо, що механізми цього класу можуть
складатись із структурних груп другого класу п’яти видів. Тому силовий
аналіз цих механізмів розглянемо як силовий аналіз п’яти структурних груп
і вхідної ланки. Перед силовим аналізом виконується кінематичний, в
результаті якого визначаються положення і прискорення ланок та їх центрів
мас. Маючи прискорення ланок і центрів мас визначають сили інерції.
Силовий аналіз будемо виконувати графічним і аналітичним методами.
68