Page 73 - 4845

Аналітичний розв’язок
Силовий аналіз виконуємо з обчисленнями, щоб продемонструвати
використання програми Mathcad.
0
Результати кінематичного аналізу: положення ланок -  2  45, 2 ,


1
0
1
 3  125, 5 ; кутові прискорення ланок -  2  14, 4с ,  3   42, 3с ; проекції
2
прискорень центрів мас ланок - а S 2 x  2, 81 /м с , а S 2 y   2, 32 м с / 2 ,
а S 3 x   1, 42 м с / 2 , а S 3 y   0, 49 м с / 2 .
Додаткові дані до силового аналізу: інерційні характеристики ланок
2
2
m  5 ,4 кг , m  6 кг , J S 2  0, 075кгм , J S 3  0, 065кгм . Сила опору F  100 H .
3
0
2
Визначимо сили інерції ланок
Ф   m 2 a S 2 x   5 ,4  2 ,81  15 ,17 H , Ф 2 y   m 2 a S 2 y  5 ,4  2 ,32  12 ,5 H ,
2
х
Ф   m 3 a S 3 x  6 1  ,42  8 ,52 H , Ф   m 3 a S 3 y  6 0  ,49  2 ,94 H .
3
х
y
3
Моменти сил інерції ланок
M Ф2   J  2   0 ,075 14 ,4  1 ,08 Hм,
S
2
M Ф3   J  3  0 ,065 42 ,3  2 ,75 Hм .
S
3
Метод проекцій
Реакції визначають у такій самій послідовності, як це робили графічним
методом. Треба пам’ятати, що момент напрямлений проти ходу
годинникової стрілки має знак плюс, а за годинниковою стрілкою – знак
мінус.
B R
32
Ф Ф
3
R 3 y
Ф 23 γ
2
y
Ф Ф
2
S 2 Ф S 3 3 x
М Ф 2 2 x G М Ф 3 
43
G 3 φ 3 R
2
A φ 2 β C
R
43

n
n
R R F R
12
43
12
0
α D
R
12
Рисунок 3.2 – Розрахункова схема
структурної групи першого виду

Запишемо рівняння рівноваги моментів всіх сил відносно точки В, які
прикладені до ланки 2 (рис.3.2)
 M B  0,
2 . л

R 12 l AB  M Ф 2  G 2 Ф 2 y l BS 2 cos  2  Ф 2x l BS 2 sin  2  0 , (3.7)
72