Page 66 - 4845

Або
 cosl 1  1    r cos 3    cosS  3    B  




  l sin 1     r sin 3   3   sinS  3    0  , (2.84)
 1
1
       
 0   0   0   0 
l 4 cos 4   cosl 3  3   B  





 4  l sin 4    3  l sin 3     0  . (2.85)
 4
 3
  0    0    0  


Після диференціювання (2.82), (2.83) одержимо систему рівнянь для
визначення прискорень  ,  і a
4
3
D
 1   1 l  1  a  r  3  r   3  S  3    r  3  S  a D ,
 4  l  4   4 l  4   3  l  3   3 l  3  a D .
4
3
Остаточно
 1   1 l  1  a  r 2 3  r   3  S  3   3  S  a D , (2.86)
 4  l  4   4 l  4   3  l  3   3 l  3  a D . (2.87)
4
3
Розв’язок рівнянь (2.79), (2.80), (2.84), (2.85), (2.86) і (2.87) виконаємо за
допомогою обчислювального блоку Given-Find. Програма і результати її
виконання, для 6-ти положень вхідної ланки, наведені нижче.

l  0.14 l  0.62 l  0.12 h  0.21 l  0.31 a  0.14   ( 00  20) T
4
3
1
1
0
0  192.543 deg нульове положення кривошипа

   крок зміни кута повороту кривошипа
3
Перше наближене значення невідомих параметрів
  1.8    1.7 S  0.5 V  0.5 W  1.1 x   0.2 V  0
r
D
D
4
3
r
r
  ( 000 ) T   ( 000 ) T   ( 00  50 ) T   ( 0050 ) T W D  10
3
3
4
4
k  0 1  6
1k()  0  k  c1k( )  cos 1k()  s1k( )  sin 1k() 
Given  1.57   4  1
 0  0  0  0  0  0  0  0
4
0 4 1 4 0 4 1 3 0 3 1 3 0 3 1
 l c1k()   S cos  3   0  x D 
1
r
       
r  
 l s1k()    S sin  3     0 

h
1
       

0 
 0   0   0 
 l cos  4    l cos  3      0     x D 
0
4
3
a
           
4   
 l sin  4  l sin  3     l 0       0 
3  
h

0


     0   0   0   0  
 0   0   
65