Page 64 - 4845

0
Отже, при значенні кута  1  192, 543 ланка 5 буде знаходитись у
лівому крайньому положенні.
Виконаємо кінематичний аналіз механізму за складеними рівняннями
(2.74), (2.75), (2.76), (2.77). Розв’язок отримаємо за допомогою пакета
Mathcad. Програма і результати її виконання, для 6-ти положень вхідної
ланки, наведені нижче.

l  0.14 l  0.62 l  0.12 h  0.21 l  0.31 a  0.14    20
1
4
1
3
0
0  192.543deg нульове положення кривошипа

   крок зміни кута повороту кривошипа
3
наближенi початковi значення шуканих параметрів
  1.7    1 S  0.4 x   0.3   0   0 V   0.4
3
3
D
4
r
r
4
  1   1 W   1 W   1 V  0
D
4
D
3
r
k  0 1  6 номер положення кривошипа
1k()  0  k  кут повороту кривошипа
Given  1.57   4  1
r 
l cos 1k()    S cos  3 x D
1
r 
l sin 1k()    S sin  3 h
1
3 
4 
l cos  4  l cos  3 a  x D
3 
4 
l sin  4  l sin  3 l  h
0
r 
l  sin 1k()     1  V cos  3  S sin  r    3 V D
3
1
r 
l cos 1k()     1  V sin  3  S cos  r    3 0
3
1
l  sin  4    4  l sin  3    3 V D
4
3
l cos  4    4  l cos  3    3 0
3
4
r 
l  cos 1k()     1 2  W cos  3 2V   r   3  S cos  r    3 2  S sin  r  3 W D

sin  

3
3
1
3
r 
l  sin 1k()     1 2  W sin  3 2V   r   3  S sin  r    3 2  S cos  r  3 0

cos  

3
3
3
1




l  cos  4    4 2  l sin  4  4  l cos  3    3 2  l sin  3  3 W D
4
4
3
3
4  2 3  2


l  sin  4   4  l cos  4  4  l sin  3   3  l cos  3  3 0


4
3


F1 k( )  Find   S  x    3   4  V V r D 3 4  W W D



3 4 r D
r
3k( )  F1 k() 4k( )  F1 k() xD k( )  F1 k() 3k( )  F1 k() 4k( )  F1 k()
0 1 3 4 5
3k( )  F1 k() 4k( )  F1 k() VD k( )  F1 k() WD k( )  F1 k()
8 9 7 11
Р
63