Page 46 - 4621

9. МЕТОДИ ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ САК

У лекції розглянуто суть поняття точності САК, показники, що
характеризують точність, методи її підвищення.

Призначенням будь-якої САК є створення вихідної дії згідно з вхідним
сигналом і сигналом завдання та зменшення або повна компенсація дії збурення.
Функціонування САК здійснюється у двох режимах: стаціонарному (усталеному) і
перехідному. У свою чергу стаціонарний режим може бути статичним або
динамічним. Статичний режим характеризується тим, що система знаходиться в стані
спокою при незмінних зовнішніх впливах та параметрах системи. Динамічний
стаціонарний режим виникає тоді, коли зовнішні ді] змінюються за усталеним
законом і система знаходиться в стані вимушеного руху. Цей режим може
встановлюватись під впливом детермінованих або випадкових сигналів. Статичні та
астатичні системи в цьому режимі мають різні показники якості перехідних процесів.
У статичній системі завжди виникає статична похибка Y (рис. 9.1, 1 -
ст
аперіодичний процес, 2 - коливальний).

Y

1
2  Y  Y
ст 1 ст 2

Y зд
t

Рисунок 9.1 - Перехідні процеси в статичній системі

Cтатична похибка залежить від коефіцієнта підсилення системи, який
визначається добутком коефіцієнтів підсилення регулятора і об’єкта керування
K сист.  K рег  K ок .

При збільшенні коефіцієнта передачі регулятора K рег   можна значно

зменшити Y , але існує межа – критичне значення K крит , при якому система втрачає
ст рег
стійкість.
Такий аналіз можна виконувати лише після того, коли САК приведена до
одноконтурної, тому що статична система може мати інтегральні ланки, охоплені
від’ємним зворотним зв’язком, що перетворює їх на аперіодичні (статичні). На рис. 9.2
показано таке з’єднання, для якого еквівалентна передавальна функція буде:
K
p K
W ( p )  (9. 1)
екв K p  K  K
1  K зз
p зз
При дії збурення Z відношення:
 Y
  ст (9. 2)
стат
Z
називається статизмом і показує величину статичного відхилення на одиницю зміни Z.
Статизм, за винятком спеціальних випадків, є небажаним тому, що в цьому випадку

46