Page 51 - 4621

постійною швидкістю і квадратичним законом з постійним прискоренням. У разі
використання осцилографа це сигнали трикутної форми-лінійний та квадратичний.

У табл. 10.1 подані основні характеристики та параметри вищевказаних
регуляторів, перечислені їх переваги та недоліки.

Таблиця 10.1 – Характеристики та параметри регуляторів
Основні Пропорцій- Інтеграль- Пропорційно Пропорційно Пропорційн
характерис ний ний - - о-
тики та П- І-регулятор інтегральний диференційн інтегрально-
параметри регулятор ПІ-регу- ий диф. ПІД-ре-
регулятора лятор ПД-регу- гулятор
лятор
Часова X p ) (t  C  X (t t р x (t )  0 c  x р t) (  c 1  р x t) (  c 1 
1
характерис X p t) (  C 0   X ( t) t
0  X ( t)   X ( t)  c2 
тика   X (t )dt  c2 d( X ( t))
0 d( X ( t))  
dt c0
C  X (t ) dt t
1
 X ( t) dt
0
Перехідна X ( t)  X ( t ) X ( t)  X p t ) (  C  X , X p (t )  ,
1
p
P
P
функція
 C  X  C  t  x  C ( 0 t  при t 0 при t 0;
1
0
при Х(t)=
 C ) X X t ) (  , X (t ) 
X 1 p p
при t 0 (C 1  C 0 t ) X ,
при t 0
Передаваль K ( p ) C 1 C 0 K ( p)  C  K p  C  K ( p)  C 
p
1
p
1
1
p
на функція K ( p) 
p
 K p p  C 0  C 2 p  C 0  C p
/ 1 T µ ’ p p p 2

Амплітудн K(  j )  C 0 c 0 2 k ( j )  k ( j ) 
о-фазова   j K ( j )   k ( j )  (  )
2
характерис  C 1 e c 1 2  ( c 2 ) 2 c   c 
1
2
  ( j  / 2 arctg  c 1
тика  j c 0  c c
 e 2 e  ( j   arctg 0 
e c 1 
 2 c
 ( j   arctg
e 

Настроюва K  C 1 K p  C 1 K p  C 1 K p  C 1
1
p
льні T µ ’  „ „ „
параметри „ 0 T  1 T еСп  2 T  1
‚ ґ
‚ ґ
„ 0 „ 1 „ 0
„ 2
T еСп 
„ 1

Переваги Простота, Можливіст Поліпшення Стабілізуют Усуває
надійність, ь усунення динамічних ься велику
безінерційн різних властивостей коливання, інерційність
51